Dalam cerita pewayangan disebutkan bahwa Lesmana Mandrakumara merupakan seorang pangeran dari Hastinapura, putra Prabu Duryudana dengan permaisurinya bernama Banowati. Namun di balik cerita itu terdapat kisah tersembunyi yang mengatakan bahwa Lesmana Mandrakumara bukanlah anak Prabu Duryudana yang sebenarnya.

Diceritakan bahwa Banowati sebenarnya terpaksa menerima perjodohannya dengan Prabu Duryudana, karena sebenarnya Banowati sangat menyintai Raden Arjuna. Maka, meski sudah menikah ternyata Banowati masih membuka hati untuk Arjuna, sang mantan hingga hamil.

Hal ini membuat Prabu Duryudana mulai curiga pada Banowati dan berujar, Jika anak yang lahir kelak adalah perempuan itu adalah putri Arjuna, dan Banowati akan diusir dari Astina. Jika anak yang lahir laki-laki, maka itu adalah putra Duryudana.

Tibalah saatnya Banowati melahirkan bayinya, yang ternyata lahir seorang bayi perempuan, sehingga membuat Banowati panik. Dengan pertolongan Kresna, bayi tersebut ditukar dengan bayi laki-laki sebelum Duryudana melihatnya, karena waktu itu Duryudana sedang berada di luar Astina.

Pada saat yang hampir bersamaan, Dewi Manuhara, salah seorang istri Arjuan juga melahirkan bayi perempuan yang kemudian diberi nama Endang Pergiwa. Anak Banowati diberikan Kresna kepada Manuhara agar diakui sebagai anak kembarnya, dan diberi nama Endang Pergiwati.

Untuk mengganti putra Banowati dan Duryudana, Kresna mengambil seorang anak gendruwa yang disulap dan berubah wujud menjadi bayi manusia, kemudian diberi nama Lesmana Mandrakumara. Oleh karena itulah Lesmana mempunyai watak cengeng dan agak idiot. Setelah beranjak remaja, Lesmana dinobatkan sebagai putra mahkota Astina.

Dalam hal asmara, Lesmana tiga kali ikut berebut putri, dan tiga kali pula kalah KO. Pertama kalah saat bertarung dengan Bambang Irawan anak Harjuna memperebutkan Dewi Titisari. Kedua juga kalah saat memperebutkan Dewi Siti Sundari melawan Abimanyu yang juga Anak Harjuna. Yang ketiga juga kalah bersaing dengan Gatukkaca anak Werkudara untuk memperebutkan dewi Pergiwa.

Dalam upaya memperoleh Wahyu Cakraningrat, yang konon pemegangnya akan menjadi penerus tahta, Lesmana Mandrakumara bersaing dengan Abimanyu dan Samba (Anak Kresna). Wahyu Cakraningrat pertamakali memang masuk ke tubuh Lesmana, namun sayangnya begitu tahu memperoleh wahyu, ia langsung berpesta-pora, mabok-mabokan, dan lupa bersyukur. Akhirnya Wahyu Cakraningrat pun oncat dari badan Lesmana.

Selanjutnya wahyu masuk ke tubuh Samba. Memang Samba tidak berpesta tapi lupa bersyukur. Di jalan dia tergoda perempuan yang tidak lain adalah jelmaan Batari Durga, sehingga Wahyu cakraningrat pun oncat dan masuk ke tubuh Abimanyu. Langkah pertama Abimanyu adalah bersyukur, dan mampu mengatasi godaan di jalan, sehingga Wahyu Cakraningrat pun menetap di tubuh Abimanyu. Walaupun Abimanyu tidak sempat menjadi raja, tetapi anaknya yang bernama Parikesit kelak menjadi raja Hastinapura.

Dalam perang Bharatayudha Jayabinangun, Lesmana Mandrakumara ikut berperang dan mengeroyok Abimanyu yang sudah terkepung oleh pasukan Kurawa. Kala itu Abimanyu sudah luka parah (tatu arang kranjang) karena dikroyok Kurawa, dan Lesmana ingin menjadi pahlawan dengan mengakhiri sepak terjang Abimanyu. Tetapi ternyata Abimanyu masih mampu membunuh Lesmana Mandrakumara.